El Ball and Beam (Bola y Barra) así como otros sistemas surgen en esa búsqueda de hacer más sencilla la manera de aprender temas de control así como poder realizar prácticas que involucren a los alumnos con los temas de control que se ven en clase. En este trabajo se presenta el desarrollo del sistema Ball and Beam el cual se encuentra en la clasificación de los sistemas subactuados ya que cuenta con dos grados de libertad y un solo actuador, consiste en balancear una bola de acero sobre una barra y llevarla a una posición deseada, balancear la bola de acuerdo a ciertos patrones de control o que la bola represente el comportamiento de un sistema dado. La primera parte de este trabajo está dedicada al diseño de todas las partes que conforman el sistema incluyendo los diagramas que describan o especifiquen medidas, ángulos, pesos (según sea el caso), despiece y materiales, tomando como referencia algunos prototipos existentes. En la segunda parte se obtiene el modelo matemático del sistema a partir del método Euler-Lagrange. Por último, se presentan las simulaciones y resultados de laboratorio.