El presente documento de investigación se centra en el contexto de los manipuladores industriales en configuración cooperativa simulados en un ambiente industrial virtual. Se analizan los conceptos y el estado actual de la robótica colectiva y se hace uso de un programa de diseño asistido por computadora con el fin de modelar mecánicamente los robots a emplear; así mismo, mediante un instrumento virtual se vinculan las diferentes partes que conforman el ambiente industrial simulado, es decir,mediante el empleo de herramientas matemáticas, mecánicas y de control se lleva a cabo la manipulación de los robots elegidos. De esta forma se pueden visualizar en el ambiente simulado los movimientos involucrados en una actividad predeterminada para observar la importancia de la cinemática inversa en el movimiento articulado de los manipuladores y la forma en la que el programador se acerca al ambiente simulado para la generación de sistemas estables y el desempeño de los robots cooperativos.