Una planta es un conjunto de elementos (mecánicos, eléctricos, electromecánicos, hidráulicos, neumáticos, etc.) que interactúan entre sí para cumplir una tarea. Para lograr que la planta tenga un comportamiento deseado, en la mayoría de las veces se requiere un dispositivo externo, llamado sistema de control. Los sistemas de control pueden ser manuales o automáticos. Un sistema de control automático es aquel que dicta determinado comportamiento a la planta. En este trabajo de tesis se presentan sólo resultados en simulación del control automático de una planta llamada carro-pendulo invertido, que está equipada con un motor de corriente directa ubicado en el carro, el cual hace que se mueva en dirección horizontal sobre un riel dentado. Para ́esto se emplea una cámara como sensor; el procesamiento de la imagen es simulado como un retardo. El objetivo principal es diseñar un controlador automático que mantenga el péndulo invertido en posición vertical, mientras que la posición del carro se mantiene acotada.