En la presente tesis se controla un vehículo aéreo no tripulado para el seguimiento de trayectorias en espacios abiertos y así poder vigilar cultivos agrícolas; con el fin de identificar indicios de las enfermedades en los cultivos; en este caso, se reconocerá a la enfermedad de mancha de asfalto en el maíz. Por ello, se realizan vuelos sobre los sembradíos para tomar videos de los cultivos y posteriormente se determina si los cultivos están enfermos. Con la finalidad de seguir una trayectoria se desarrolla una técnica de control robusta logrando la estabilización de un cuadricóptero frente a dinámicas no modeladas desvanecientes. La síntesis del control robusto propuesto se basa en el enfoque de Lyapunov y el método backstepping, el cual permite construir un algoritmo de control iterativo. Con el propósito de comparar el desempeño del controlador propuesto contra un controlador Derivativo Proporcional (PD) obteniéndose resultados experimentales en un ambiente al aire libre. Para comparar las respuestas de ambos controladores en el sistema, se calcula el error absoluto integral y la desviación estándar del error.