En México existen diversas regiones de emergencia ambiental, entre las cuales se encuentra el Valle del Mezquital. Esto debido a los abastecimientos constantes y continuos de contaminantes originarios de la refinería Miguel Hidalgo, la Central Termoeléctrica Francisco Pérez Ríos de la Comisión Federal de Electricidad (CFE), las aguas residuales sin tratar provenientes del Valle de México, entre otras. Razón por la cual, esta región está catalogada como una de las más contaminadas del país. Sin embargo, aunque se tiene evidencia de la problemática, se desconoce las dimensiones de la misma, una de las principales causas de ello es la falta de diagnósticos, debido, en buena parte, a la escasez de muestreos y/o monitoreos que permitan seguimientos continuos y periódicos de las zonas más contaminadas, ya que estas son muy extensas, difíciles de acceder y de alto riesgo para el ser humano. El empleo de Vehículos Aéreos No Tripulados (VANTs) y el diseño de leyes de control, pueden facilitar/mejorar el muestreo y el monitoreo de estas zonas de emergencia ambiental, estos permitirían cubrir zonas extensas de manera rápida y eficiente; y reducir riesgos al ser humano. En este trabajo de investigación se propone el diseño de leyes de control no lineales para mejorar el desempeño de VANTs en tareas de seguimiento. Esto se realiza a partir del conocimiento de un modelo matemático del tipo Euler-Lagrangre (E-L), con estructura en cascada. Así, la metodología propuesta permite la obtención de familias de controladores no lineales en cascada para sistemas que se puedan representar mediante modelos matemáticos del tipo E-L, con estructura en cascada. Para ejemplificar la efectividad de los resultados propuesto, se realiza la puesta en operación del cuadri rotor conocido como Matrice 100 de la empresa DJI. Se realizan simulaciones empleando Matlab y el software proporcionado por DJI. Además de pruebas experimentales de campo.