Vehículos aéreos no tripulados para el monitoreo de zonas de riesgo ambiental.

Maya Gress, Kristian Freyri

dc.contributor.author	Maya Gress, Kristian Freyri
dc.date.accessioned	2022-11-02T16:52:21Z
dc.date.available	2022-11-02T16:52:21Z
dc.date.issued	2022-09-23
dc.identifier.govdoc	DRCAC .14757 2022
dc.identifier.other	AT26492
dc.identifier.uri	http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/bibliotecadigital/handle/231104/2834
dc.description	En México existen diversas regiones de emergencia ambiental, entre las cuales se encuentra el Valle del Mezquital. Esto debido a los abastecimientos constantes y continuos de contaminantes originarios de la refinería Miguel Hidalgo, la Central Termoeléctrica Francisco Pérez Ríos de la Comisión Federal de Electricidad (CFE), las aguas residuales sin tratar provenientes del Valle de México, entre otras. Razón por la cual, esta región está catalogada como una de las más contaminadas del país. Sin embargo, aunque se tiene evidencia de la problemática, se desconoce las dimensiones de la misma, una de las principales causas de ello es la falta de diagnósticos, debido, en buena parte, a la escasez de muestreos y/o monitoreos que permitan seguimientos continuos y periódicos de las zonas más contaminadas, ya que estas son muy extensas, difíciles de acceder y de alto riesgo para el ser humano. El empleo de Vehículos Aéreos No Tripulados (VANTs) y el diseño de leyes de control, pueden facilitar/mejorar el muestreo y el monitoreo de estas zonas de emergencia ambiental, estos permitirían cubrir zonas extensas de manera rápida y eficiente; y reducir riesgos al ser humano. En este trabajo de investigación se propone el diseño de leyes de control no lineales para mejorar el desempeño de VANTs en tareas de seguimiento. Esto se realiza a partir del conocimiento de un modelo matemático del tipo Euler-Lagrangre (E-L), con estructura en cascada. Así, la metodología propuesta permite la obtención de familias de controladores no lineales en cascada para sistemas que se puedan representar mediante modelos matemáticos del tipo E-L, con estructura en cascada. Para ejemplificar la efectividad de los resultados propuesto, se realiza la puesta en operación del cuadri rotor conocido como Matrice 100 de la empresa DJI. Se realizan simulaciones empleando Matlab y el software proporcionado por DJI. Además de pruebas experimentales de campo.	es_ES
dc.language.iso	es	es_ES
dc.publisher	ICBI-BD-UAEH	es_ES
dc.subject	Control	es_ES
dc.subject	Control no lineal	es_ES
dc.subject	Cuadri rotor	es_ES
dc.subject	Muestreo	es_ES
dc.subject	Monitoreo	es_ES
dc.subject	Ciencias en Automatización y Control	es_ES
dc.title	Vehículos aéreos no tripulados para el monitoreo de zonas de riesgo ambiental.	es_ES
dc.title.alternative	Ciencias en Automatización y Control.	es_ES
dc.type	Tesis	es_ES