Este trabajo de investigación, y cuyos propósitos son la obtención de la tesis de licenciatura de ciencias computacionales, toma como investigación inicial a un visualizador virtual para verificar el desempeño de controladores aplicados a robots manipuladores, con la importante ventaja de permitir la visualización global del robot. Sin embargo, el sistema esta desarrollado fuera de línea, es decir, el control en lazo cerrado es resuelto con el integrador ODE45 de MATLAB.