Los fenómenos de fricción son propiedades dinámicas existentes en todo sistema electromecánico, tal como es el caso de las articulaciones de un robot manipulador. La fricción, entre otras cosas depende de la velocidad articular o lineal de dos cuerpos en contacto directo o a través de un lubricante. Para tal caso de las articulaciones de revolución depende de la velocidad angular, cuando la articulación es prismática depende de la velocidad tangencial.