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http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/handle/231104/6944| Título : | Exergaming basado en sincronización háptica para ejercicios de rehabilitación en miembro superior de niños con discapacidad cerebral: evaluación y análisis. |
| Otros títulos : | Automatización y Control. |
| Autor : | Rodríguez Hernández, Edwin |
| Palabras clave : | Exergaming Háptica Robótica Rehabilitación Laberinto Automatización y Control. |
| Fecha de publicación : | 26-ago-2025 |
| Editorial : | ICBI-BD-UAEH |
| Descripción : | Esta tesis constituye la evaluación y el análisis de datos en pacientes niños con discapacidad cerebral de centros de rehabilitación clínicamente diagnosticados. Adicionalmente, las contribuciones están asociadas a: 1) la creación de un ambiente de realidad virtual basada en laberintos para interacción háptica bimanual asociada al caso de estudio; 2) la consolidación del modelo matemático, el control y la planificación de movimiento tanto para exploración háptica, como para guiado háptico pasivo; 3) el consentimiento informado para la evaluación en humanos; 4) la selección de métricas para el análisis de datos; son algunas de las actividades complementarias para el desarrollo de la investigación. En este documento de tesis, se presentan evidencias de la validación de los modelos matemáticos (cinemática y dinámica) de la plataforma robótica de estudio; así como la aplicación de un control PD plus (compensación dinámica del efecto gravitacional e inyección de fricción viscosa articular), como también el uso de un control por modos deslizantes con Generador de Tiempo Base, para regulación y seguimiento. Se considera como tarea de seguimiento a una rosa de 8 pétalos para verificar los efectos de la manipulabilidad, cinemática y dinámica del robot en lazo cerrado de control. Se implementa el diseño del ambiente virtual con el uso de 5 diferentes laberintos, con el uso de recomendaciones de creación de juegos serios y el uso del control con trayectorias predefinidas, con la aplicación inicial en usuarios sanos. |
| Documento del Gobiberno : | MCAC .16370 2025 |
| URI : | http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/bibliotecadigital/handle/231104/6944 |
| Aparece en las colecciones: | Tesis de Maestría |
Ficheros en este ítem:
| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| ATD1166.pdf | 28.86 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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