Esta tesis constituye la evaluación y el análisis de datos en pacientes niños con discapacidad cerebral de centros de rehabilitación clínicamente diagnosticados. Adicionalmente, las contribuciones están asociadas a: 1) la creación de un ambiente de realidad virtual basada en laberintos para interacción háptica bimanual asociada al caso de estudio; 2) la consolidación del modelo matemático, el control y la planificación de movimiento tanto para exploración háptica, como para guiado háptico pasivo; 3) el consentimiento informado para la evaluación en humanos; 4) la selección de métricas para el análisis de datos; son algunas de las actividades complementarias para el desarrollo de la investigación. En este documento de tesis, se presentan evidencias de la validación de los modelos matemáticos (cinemática y dinámica) de la plataforma robótica de estudio; así como la aplicación de un control PD plus (compensación dinámica del efecto gravitacional e inyección de fricción viscosa articular), como también el uso de un control por modos deslizantes con Generador de Tiempo Base, para regulación y seguimiento. Se considera como tarea de seguimiento a una rosa de 8 pétalos para verificar los efectos de la manipulabilidad, cinemática y dinámica del robot en lazo cerrado de control. Se implementa el diseño del ambiente virtual con el uso de 5 diferentes laberintos, con el uso de recomendaciones de creación de juegos serios y el uso del control con trayectorias predefinidas, con la aplicación inicial en usuarios sanos.