En la actualidad, la fisioterapia asistida por robots no solo busca promover la adaptabilidad de las fuerzas de interacción entre el ser humano y el robot ante incertidumbres, sino que también aborda la modulación de amplitud y frecuencia de las trayectorias de referencia. Este aspecto específico se aborda en el contexto de la investigación en cuestión. En este proyecto de investigación, se propone un principio para ajustar el ciclo de marcha bípeda, centrándose específicamente en las características de la cadera y la rodilla en el plano sagital. Una de las contribuciones notables es el diseño de polinomios espacio-temporales derivados del patrón de marcha, originalmente definidos en porcentaje del ciclo. El sistema robótico utilizado en la simulación está inspirado en el Robot Lokomat, cuyo modelo dinámico es de 6 grados de libertad. Además, se presenta el mismo principio de adaptabilidad asociado al movimiento del miembro superior en personas que padecen el síndrome de Guillain-Barré. En este caso, se considera un robot háptico en el guiado para definir la tarea de rehabilitación. La fuente de modulación se establece a partir del análisis de las señales cerebrales asociadas al movimiento de las extremidades inferiores y superiores, respectivamente, con el caso de aplicación. En el ámbito de la fisioterapia asistida por robots, el procesamiento de registros cerebrales mediante la descomposición wavelet emerge como una herramienta sumamente beneficiosa. Esta técnica posibilita el desglose de las señales cerebrales en diferentes frecuencias, ofreciendo así una visión más detallada y precisa de la actividad neural. Al descomponer la señal en diversos niveles de escala temporal, la descomposición wavelet facilita la identificación de patrones específicos y la extracción de información relevante. Estas mejoras en la caracterización y obtención de parámetros resultan fundamentales para modificar la tarea en la interacción física humano-robot en el lazo de control, contribuyendo significativamente al avance de la investigación en este campo.