En este documento se presenta una propuesta para el desarrollo de un modelo matemático e implementación de un prototipo de una estructura robótica flexible con seis extremidades que se desplaza sobre superficies irregulares. Cada extremidad cuenta con tres grados de libertad e incluyen un elemento flexible. Se implementan dos controladores, un difuso y un PID sobre el prototipo, para que se mantenga de forma horizontal cuando se desplaza sobre superficies irregulares o recibe alguna perturbación; la acción de control se aplica sobre los elementos flexibles. El prototipo se implementa sobre la adaptación de un kit de desarrollo de un robot humanoide Bioloid Premium. Para el desarrollo del modelo, se considera que los elementos rígidos de cada extremidad son parte del cuerpo del robot y se agrupan en dos secciones de tres extremidades cada una, quedando así solo una estructura con dos elementos flexibles. Bajo estas consideraciones se analizan las extremidades como una barra flexible por medio de la ecuación de Euler-Bernoulli, que permite encontrar las coordenadas de la nueva posición del extremo final de la barra cuando es sometido a una fuerza que la hace flexionar. Este análisis requiere la solución de integrales elípticas por métodos numéricos. En este sentido, también se presenta el análisis dinámico de un péndulo triple como parte de las técnicas de modelado de sistemas con n elementos interconectados. De este estudio se obtiene el comportamiento de las frecuencias de resonancia y el de sus desplazamientos cuando se hace variar el coeficiente de fricción. Finalmente se presentan los resultados obtenidos de la respuesta de los controladores implementados en simulación y en el prototipo, obteniendo un comportamiento similar en ambos casos con un error máximo de dos grados aproximadamente.