La realidad virtual es una herramienta versátil que permite observar, experimentar e interactuar con escenarios simulados en la computadora. Los objetos virtuales presentan un comportamiento definido por modelos que pueden ser matemáticos, estocásticos entre otros. Mediante la simulación del comportamiento de robots se puede apreciar sus capacidades y limitaciones. En este trabajo se presenta la metodología para visualizar virtualmente a dispositivos electromecánicos considerando a las leyes dinámicas que los rigen (cinemática y dinámica), cuyo caso de estudio es un dispositivo háptico PHANToM 1.0 de 3 grados de libertad. Se dan a conocer los modelos cinemáticos y dinámicos basados en el algoritmo Denavit-Hartenberg y la formulación de Euler-Lagrange. Se presentan resultados experimentales referidos al análisis de la dinámica y sus propiedades en movimiento libre y en lazo abierto, y se evalúa una estrategia de control no lineal para seguimiento de trayectorias. La interfaz gráfica está desarrollada con librerías de OpenGL para Visual C++, estas librerías son muy usadas para la creación de ambientes virtuales. Los resultados de la simulación que proporciona Matlab son guardados en un archivo que es leído posteriormente por la interfaz gráfica.