Análisis y diseño de un interfaz de visualización virtual del dispositivo háptico PHANToM 1.0 basada en la dinámica de Euler-Lagrange.

Lara Ordaz, Hebert

dc.contributor.author	Lara Ordaz, Hebert
dc.date.accessioned	2023-12-20T17:43:43Z
dc.date.available	2023-12-20T17:43:43Z
dc.date.issued	2005-10
dc.identifier.govdoc	MCCOM .11055 2005
dc.identifier.other	AT19313
dc.identifier.uri	http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/bibliotecadigital/handle/231104/3634
dc.description	La realidad virtual es una herramienta versátil que permite observar, experimentar e interactuar con escenarios simulados en la computadora. Los objetos virtuales presentan un comportamiento definido por modelos que pueden ser matemáticos, estocásticos entre otros. Mediante la simulación del comportamiento de robots se puede apreciar sus capacidades y limitaciones. En este trabajo se presenta la metodología para visualizar virtualmente a dispositivos electromecánicos considerando a las leyes dinámicas que los rigen (cinemática y dinámica), cuyo caso de estudio es un dispositivo háptico PHANToM 1.0 de 3 grados de libertad. Se dan a conocer los modelos cinemáticos y dinámicos basados en el algoritmo Denavit-Hartenberg y la formulación de Euler-Lagrange. Se presentan resultados experimentales referidos al análisis de la dinámica y sus propiedades en movimiento libre y en lazo abierto, y se evalúa una estrategia de control no lineal para seguimiento de trayectorias. La interfaz gráfica está desarrollada con librerías de OpenGL para Visual C++, estas librerías son muy usadas para la creación de ambientes virtuales. Los resultados de la simulación que proporciona Matlab son guardados en un archivo que es leído posteriormente por la interfaz gráfica.	es_ES
dc.language.iso	es	es_ES
dc.publisher	ICBI	es_ES
dc.subject	Simulación	es_ES
dc.subject	Robot	es_ES
dc.subject	Modelo cinemático	es_ES
dc.subject	Animación	es_ES
dc.subject	Coordenadas	es_ES
dc.title	Análisis y diseño de un interfaz de visualización virtual del dispositivo háptico PHANToM 1.0 basada en la dinámica de Euler-Lagrange.	es_ES
dc.title.alternative	Ciencias Computacionales	es_ES
dc.type	Tesis	es_ES