En la presente memoria se propone un método para sintonizar una ley de control difusa proporcional retardada (PR) para estabilizar una clase de sistemas no lineales. La estabilización del sistema no lineal se garantiza mediante la o-estabilidad de su modelo difuso del tipo Takagi-Sugeno (T-S) en lazo cerrado con una ley de control difusa PR. La sintonización de la ley de control difusa PR se realiza en el marco frecuencial empleando el método D-particiones. Para vericar la o-estabilidad del modelo difuso se construye un método numérico para estimar la ubicación de las raíces de los cuasipolinomios característicos de cada uno de los sistemas lineales que conforman al modelo difuso. Sin pérdida de generalidad, los resultados teóricos obtenidos son ilustrados en simulación y de manera experimental en un sistema carro-péndulo. El desempeño del control propuesto aquí se compara con una clásica compensación paralela distribuida.