En el presente trabajo de tesis doctoral, se presentan los conceptos, definiciones, así como una breve descripción histórica de evolución de las dos áreas técnicas de interés para el desarrollo de este trabajo, realidad virtual y sistemas hápticos. Se aborda y se muestra una breve descripción del estado del arte, planteamiento del problema y objetivos para satisfacer la problemática planteada. Posteriormente se presenta la validación de modelos cinemáticos directo e inverso de posición y velocidad, así como el modelo dinámico de un dispositivo háptico. Con fines de evaluar el comportamiento en el punto de contacto sobre la superficie de un elemento generado virtualmente para obtener retroalimentación kinestésica deformable sobre planos normal y tangente, se hace una descripción del método de descomposición ortogonal, para garantizar el desempeño del método anterior, se muestra la aplicación de tareas de contacto sobre un punto y una trayectoria de manera simulada y con la plataforma real. Como contribución de aplicación en sistemas hápticos cooperativos, se presenta una interfaz incorporando guiado háptico con estímulo visual, en donde se proponen generadores de tiempo base para convergencia en tiempo finito para evaluar seguimiento de trayectoria implementando una ley de control adaptable con el humano en el lazo de control, posterior a esto, se crea un ambiente virtual sobre Unity, en el cual se establece la comunicación de dos dispositivos hápticos sobre dicho ambiente, basado en laberintos, se planea una tarea de guiado háptico activo y pasivo con fines de validación de la plataforma. de igual manera se presentan dos aplicaciones (tratamiento clínico y educativa), las cuales son evaluadas como validación experimental.