El estudio de sistemas no lineales ha sido un tema recurrente por la dificultad que se tiene. Para este estudio generalmente se desprecia algunas características importantes como los retardos, dado que aparecen en todos los sistemas mecánicos aun cuando casi imperceptibles. Para este trabajo se analizará y diseñará leyes de control para sistemas no lineales en forma descriptor. Una manera de obtener la forma descriptor es directamente creando una representación en espacio de estados a partir delmodelado por el método Euler-Lagrange. El análisis y diseño de control se llevarán a cabo por el método directo de Lyapunov, específicamente empleando funcionales de Lyapunov-Krasovskii. Además, se emplearán la reescritura convexa del modelo no lineal, con el fin de obtener condiciones en forma de desigualdades matriciales lineales. Para corroborar los resultados teóricos obtenidos se emplean ejemplos académicos,utilizando el software MatLab.