Para el diseño de la ley de control se emplea la técnica propuestas por Takagi-Sugeno, la cual permite manipular sistemas no lineales mediante la suma convexa de contro­ladores lineales. La sintonización de los controladores lineales se realiza en el marco frecuencial empleando el método D-particiones y el método del lugar de las raíces. Los resultados teóricos propuestos en el presente trabajo son ilustrados vía simulación y mediante una implementación real en un sistema no lineal subactuado conocido co­mo péndulo de Furuta, para solucionar los problemas clásicos propios de este sistema, estabilizar en el punto de equilibrio inestable y balanceo del péndulo desde el punto de equilibrio estable al inestable (swing-up).