En este trabajo de tesis se presenta la estabilización en altura para un vehículo aéreo no tripulado, mediante un control integral óptimo con el enfoque de programación dinámica. Lo anterior con el fin de ahorrar energía en función de un índice de desempeño preestablecido, además de absorber perturbaciones causadas por el viento y dinámicas no modeladas en el sistema. Se controlan tanto la posición y orientación del vehículo. Para lograr lo anterior, el sistema es dividido en cuatro subsistemas y una acción integral es agregada como una variable de estado adicional en dichos subsistemas. En el control en altura, una linealización exacta y un control óptimo con acción integral son propuestos. El resto de los controladores son sintetizados asumiendo que el alabeo, el cabeceo y la guiñada están dentro de una región acotada. El control integral es usado también en la orientación y posición del plano horizontal (x, y), dicho control se aplica en una planta en donde se permite la recuperación del estado completo mediante un sistema de visión que captura en tres dimensiones a través del programa Motive de Optitrack. Además un controlador PID sintonizado empíricamente es aplicado a la misma plataforma, y se hace una comparación del consumo de energía entre ambos controladores. También son presentados resultados de simulación al aplicar el algoritmo del controlador óptimo integral.