Control integral de un UAV de ala Rotatoria.

Godínez Garrido, Gildardo

dc.contributor.author	Godínez Garrido, Gildardo
dc.date.accessioned	2021-03-26T19:19:42Z
dc.date.available	2021-03-26T19:19:42Z
dc.date.issued	2016-01
dc.identifier.govdoc	MCAC .11577 2016
dc.identifier.other	AT20298
dc.identifier.uri	http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/bibliotecadigital/handle/231104/2639
dc.description	En este trabajo de tesis se presenta la estabilización en altura para un vehículo aéreo no tripulado, mediante un control integral óptimo con el enfoque de programación dinámica. Lo anterior con el fin de ahorrar energía en función de un índice de desempeño preestablecido, además de absorber perturbaciones causadas por el viento y dinámicas no modeladas en el sistema. Se controlan tanto la posición y orientación del vehículo. Para lograr lo anterior, el sistema es dividido en cuatro subsistemas y una acción integral es agregada como una variable de estado adicional en dichos subsistemas. En el control en altura, una linealización exacta y un control óptimo con acción integral son propuestos. El resto de los controladores son sintetizados asumiendo que el alabeo, el cabeceo y la guiñada están dentro de una región acotada. El control integral es usado también en la orientación y posición del plano horizontal (x, y), dicho control se aplica en una planta en donde se permite la recuperación del estado completo mediante un sistema de visión que captura en tres dimensiones a través del programa Motive de Optitrack. Además un controlador PID sintonizado empíricamente es aplicado a la misma plataforma, y se hace una comparación del consumo de energía entre ambos controladores. También son presentados resultados de simulación al aplicar el algoritmo del controlador óptimo integral.	es_ES
dc.language.iso	es	es_ES
dc.publisher	ICBI-BD-UAEH	es_ES
dc.subject	simulación	es_ES
dc.subject	modelo dinámico	es_ES
dc.subject	controlador PID	es_ES
dc.subject	controlador optimo integral	es_ES
dc.title	Control integral de un UAV de ala Rotatoria.	es_ES
dc.title.alternative	Ciencias en Automatización y Control	es_ES
dc.type	Tesis	es_ES