Diversas plataformas roboticas para asistencia en fisioterapia establecen soluciones en diagnostico y rehabilitación asociadas a distintos tipos de accidentes. Las tareas asociadas a neurorehabilitación, generalmente están vinculadas a protocolos clínicos definidos por geometrías que un paciente debe atender en el espacio-tiempo. En este sentido, robots con propiedades mecánicas especiales guían al paciente en una trayectoria operacional, como consigna de una ley de control en lazo cerrado a un sistema HRpI para fisioterapia asistida basada en el paciente.