En este tema de tesis, se propone un algoritmo de control tolerante a fallas basado en modos deslizantes para asegurar el seguimiento de una trayectoria deseada para sistemas variantes en el tiempo aun en presencia de fallas en los actuadores. El algoritmo propuesto usa los modos deslizantes integrales continuos junto con el regulador cuadrático lineal, además de técnicas como la asignación de control y la inversión de sistema y asegura la compensación de las fallas en tiempo nito y el seguimiento de la trayectoria de manera exponencial.