En la presente tesis se abordara la problemática de la construcción, instrumentación y control de un mini helicóptero de cuatro rotores. Se resolverá el problema del vuelo estacionario, el cual consiste de la estabilización de la aeronave en una altura determinada y la estabilización de los ángulos de alabeo y guiñada. Posteriormente, se tratara el problema relacionado con el control de traslación de la aeronave para el seguimiento de trayectorias. La primera técnica de control a utilizar será un controlador difuso. Finalmente se implementara una técnica de control robusta para tratar con el efecto de perturbaciones externas (ráfagas de viento).