En este trabajo de investigación se presenta un algoritmo de control de fuerza y movimiento simultaneo con propósitos de guiado háptico exploratorio, se emplean las estrategias de pasividad y teoría de modos deslizantes para lograr estabilidad de un dispositivo con el operador humano en el lazo. Para lograr esta meta se estudio la arquitectura abierta del dispositivo a emplear, particularmente PHANToM 1.0, de ella se presentan las clases para entrada (lectura de codificadores ópticos) y salida (envío de la señal de control). Para la evaluación de las estrategias de control en movimiento libre, considerando las mismas herramientas para lograr estabilidad en el sistema, se validó el modelo cinemático de posición y diferencial, así como el modelo dinámico provisto de la dinámica inercial, de Coriolis, de fuerzas centrípetas y gravitacionales; así como la tribología articular. Para este propósito se diseñaron y evaluaron dos técnicas de control de movimiento, una libre del modelo dinámico y la otra dependiente parcialmente de él. En ambos casos se emplea la cinemática para la planificación de movimiento.