Control de fuerza y posición basado en modo deslizante con perspectivas de guiado háptico exploratorio.

Trejo Mota, Itzel

dc.contributor.author	Trejo Mota, Itzel
dc.date.accessioned	2021-03-26T18:36:39Z
dc.date.available	2021-03-26T18:36:39Z
dc.date.issued	2011-11
dc.identifier.govdoc	MCAC .8251 2011
dc.identifier.other	AT16322
dc.identifier.uri	http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/bibliotecadigital/handle/231104/2632
dc.description	En este trabajo de investigación se presenta un algoritmo de control de fuerza y movimiento simultaneo con propósitos de guiado háptico exploratorio, se emplean las estrategias de pasividad y teoría de modos deslizantes para lograr estabilidad de un dispositivo con el operador humano en el lazo. Para lograr esta meta se estudio la arquitectura abierta del dispositivo a emplear, particularmente PHANToM 1.0, de ella se presentan las clases para entrada (lectura de codificadores ópticos) y salida (envío de la señal de control). Para la evaluación de las estrategias de control en movimiento libre, considerando las mismas herramientas para lograr estabilidad en el sistema, se validó el modelo cinemático de posición y diferencial, así como el modelo dinámico provisto de la dinámica inercial, de Coriolis, de fuerzas centrípetas y gravitacionales; así como la tribología articular. Para este propósito se diseñaron y evaluaron dos técnicas de control de movimiento, una libre del modelo dinámico y la otra dependiente parcialmente de él. En ambos casos se emplea la cinemática para la planificación de movimiento.	es_ES
dc.language.iso	es	es_ES
dc.publisher	ICBI-BD-UAEH	es_ES
dc.subject	PHANToM 1.0	es_ES
dc.subject	control en movimiento libre	es_ES
dc.subject	tribología articular	es_ES
dc.title	Control de fuerza y posición basado en modo deslizante con perspectivas de guiado háptico exploratorio.	es_ES
dc.title.alternative	Ciencias en automatización y control	es_ES
dc.type	Tesis	es_ES