El presente tema de tesis está dirigido a resolver el problema de la implementación de un algoritmo de visión artificial basado en ORB-SLAM2 para la construcción de mapas de un entorno desconocido y localización de un vehículo aéreo dentro del mismo de manera simultánea, percibido mediante una cámara estereoscópica. Además, se resolverá el control de movimiento del vehículo usando la localización proporcionada por el algoritmo de Localización y Mapeo Simultaneo (SLAM, del inglés, Simultaneous Localization and Mapping). Las técnicas de control que se usarán serán controladores convencionales como lo son Proporcionales-Derivativos PD.