Distintos sistemas térmicos tienen una aplicación relevante en la gran mayoría de actividades industriales, tal es el caso de un tipo particular de sistemas térmicos conocidos como intercambiadores de calor los cuales son un tipo de radiador diseñado para transferir calor entre dos fluidos, o entre la superficie de un sólido y un fluido en movimiento. Tienen una gran importancia en la industria debido a su uso en distintos procesos tales como refrigeración, calefacción, procesos químicos y en generación de energía eléctrica. Es muy conocido que los controladores PID son los más comunes en la industria por su buen desempeño, pero a veces no son la mejor opción bajo ciertos criterios, por ejemplo, cuando los sistemas presentan parámetros variantes en el tiempo, cuando la dinámica del sistema se aleja del punto de operación debido a incertidumbres no consideradas del proceso. Con la finalidad de lograr el mejor desempeño del proceso, garantizando la funcionalidad de este, se propone un diseño de control moderno con características de robustez y adaptabilidad para sistemas que presentan dinámicas inciertas. Para el caso particular de una planta prototipo diseñada y construida en base a un intercambiador de calor donde se desea regular la temperatura de un fluido (Agua destilada) mediante la transferencia de calor entre una resistencia térmica y un conducto metálico en forma de espiral donde circula el fluido, la cual mediante el controlador propuesto se ha logrado la convergencia de la señal de salida del proceso a una referencia deseada.