Con el acelerado avance de la tecnología, los dispositivos encargados de medir o sensar los fenómenos físicos, han reducido considerablemente su tamaño, al igual que su costo, sin embargo, en muchos de los casos aún tienen la desventaja de una baja precisión y alta susceptibilidad al ruido. En el presente trabajo se muestra el diseño de un algoritmo estimador de estado, capaz de reducir los errores de posicionamiento espacial de una plataforma robótica aérea, ocasionados por la limitada precisión de los sensores utilizados, ya que son de bajo costo y de uso civil.