En el presente trabajo de investigacion se desarrolla la teorıa referente a la sintonizacón del controlador proporcional retardado (PR) garantizando un maximo decaimiento exponencial alcanzable para una clase de sistemas lineales de orden. Los resultados teoricos son implementados en un brazo de robot de union flexible. Ademas, dada la naturaleza no lineal de la plataforma experimental, para la implementacion del controlador PR, se propone el empleo de una ley de control basada en la estrategia por realimentacion linealizante.