Este trabajo trata sobre la modelación del control a nivel simulación de un sistema subactuado denominado péndulo doble invertido o Pendubot, en el cual se desea analizar el comportamiento del sistema de control del mismo para posiciones de equilibrio inestable mediante la sintonización de un controlador basado en algoritmos evolutivos. Se desarrolla este trabajo en cuatro partes, en la primera parte se desprende una introducción al comportamiento del sistema dinámico y las variables que intervienen en el mismo, los puntos de equilibrio del sistema, la formulación matemática y la teoría referente al control convencional del mismo.