se presenta el desarrollo de dos técnicas de control cooperativo para un sistema multi-agente líder seguidor, basadas en la estrategia de consenso. Se controlan las dinámicas de traslación del vehículo aéreo no tripulado bajo estas estrategias. Las estrategias de control presentadas se analizan en simulación por Matlab para posteriormente desarrollarlas en experimentos en tiempo real para verificar la eficacia que tiene el control tipo consenso para sistemas multi-agente. Se ocupa el software Vicon tracker para realizar la captura del estado de los vehículos aéreos no tripulados, por medio del sistema ROS se realiza el procesamiento de los datos, así como el cálculo de las estrategias de control. Se compara el resultado obtenido del control consenso nominal con la respuesta del control consenso basado en modos deslizantes, por medio del criterio IAE e ITAE.