Se propone el diseño de una ley de control retardada con acción integral para estabilizar de manera practica una clase de sistemas no lineales. El análisis de estabilización práctica del sistema en lazo cerrado se realiza mediante el empleo de funcionales de Lyapunov-Krasovskii. La condición para la estabilización práctica del sistema son consecuencia de la factibilidad de desigualdades lineales matriciales (LMIs, Linear Matrix Inequalities). La factibilidad de las LMIs se obtiene empleando algoritmos de optimización convexa, como lo es LMI-Toolbox y Yalmip de MatLab. Para validar los resultados teóricos obtenidos, se realizan implementaciones vía simulación y vía experimentación sobre el modelo matemático y el banco de pruebas 3-DOF Helicopter de Quanser, respectivamente.