se aborda el problema de estabilización de un vehículo aéreo no tripulado por sus siglas en inglés (UAV), por medio de una ley de control de modos deslizantes la cual considera el modelo completo del estado sin dividir la dinámica en subsistemas, lo cual es nuestra principal aportación en esta tesis. Los cuadricópteros, son vehículos aéreos que tiene una mecánica simple y han sido ampliamente estudiados al rededor del mundo durante las últimas décadas. Este sistema posee más grados de libertad que actuadores, por lo tanto, se considera un sistema subactuado. En el caso del cuadricóptero posee seis grados de libertad y cuatro actuadores que afectan directamente la dinámica del sistema por las perturbaciones externas, la fricción del medio ambiente, por las dinámicas no modeladas y por las dinámicas de los actuadores.