Los propósitos de este proyecto son los de implementar una interfaz de comunicación entre un operador humano y un ambiente virtual basado en este robot como dispositivo háptico. La contribución inicial es en diagnóstico médico de pacientes con discapacidades motrices como consecuencia de problemas neurológicos, con perspectivas para el proceso de rehabilitación basada en estrategias de control con seguimiento perfecto de trayectorias para guiado háptico local.