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http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/handle/231104/2628| Título : | Seguimiento de trayectorias en vehículos autónomos Terrestres empleando visual servoing. |
| Otros títulos : | Ciencias en automatización y control |
| Autor : | Martínez Campos, Alma Yaroslavi |
| Palabras clave : | robots móviles uniciclo Dev-C++ LabVIEW 9.0 Matlab 7.8 enfoque de Lyapunov |
| Fecha de publicación : | jul-2011 |
| Editorial : | ICBI-BD-UAEH |
| Descripción : | En esta tesis se realiza la construcción de una plataforma experimental con fines de investigación, dicha plataforma consiste de tres robots móviles terrestres tipo uniciclo, donde cada uno tiene dos motorreductores de CD conectados a las llantas de tracción, una rueda loca que proporciona estabilidad al sistema, además se tienen tres tarjetas interconectadas: el Arduino que sirve como cerebro del robot, la etapa de potencia y un XBee empleado en la comunicación inalámbrica. Además, el espacio de trabajo está equipado con una cámara de visión como sensor, donde las imágenes captadas son procesadas por un algoritmo desarrollado empleando las plataformas Dev-C++, LabVIEW 9.0, Matlab 7.8 y Arduino que permite estimar la ubicación de cada uno de los robots tanto en posición como en orientación. Finalmente, se emplea un esquema de visual servoing para controlar el seguimiento de una trayectoria en el espacio de trabajo de los robots móviles, para lo cual se realiza el diseño de las leyes de control empleando el enfoque de Lyapunov, el cual toma en cuenta el modelo matemático de los robots móviles, las posiciones y orientación arrojadas por el algoritmo de estimación, garantizando con esto la estabilidad en lazo cerrado. Los resultados se validan experimentalmente. |
| Documento del Gobiberno : | MCAC .8394 2011 |
| URI : | http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/bibliotecadigital/handle/231104/2628 |
| Aparece en las colecciones: | Tesis de Maestría |
Ficheros en este ítem:
| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| AT16176.pdf | 5.9 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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