1. Universidad Autonoma del Estado de Hidalgo
  2. Tesis
  3. Tesis de Maestría
Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/handle/231104/2628
Registro completo de metadatos
Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.contributor.authorMartínez Campos, Alma Yaroslavi-
dc.date.accessioned2021-03-26T18:15:53Z-
dc.date.available2021-03-26T18:15:53Z-
dc.date.issued2011-07-
dc.identifier.govdocMCAC .8394 2011-
dc.identifier.otherAT16176-
dc.identifier.urihttp://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/bibliotecadigital/handle/231104/2628-
dc.descriptionEn esta tesis se realiza la construcción de una plataforma experimental con fines de investigación, dicha plataforma consiste de tres robots móviles terrestres tipo uniciclo, donde cada uno tiene dos motorreductores de CD conectados a las llantas de tracción, una rueda loca que proporciona estabilidad al sistema, además se tienen tres tarjetas interconectadas: el Arduino que sirve como cerebro del robot, la etapa de potencia y un XBee empleado en la comunicación inalámbrica. Además, el espacio de trabajo está equipado con una cámara de visión como sensor, donde las imágenes captadas son procesadas por un algoritmo desarrollado empleando las plataformas Dev-C++, LabVIEW 9.0, Matlab 7.8 y Arduino que permite estimar la ubicación de cada uno de los robots tanto en posición como en orientación. Finalmente, se emplea un esquema de visual servoing para controlar el seguimiento de una trayectoria en el espacio de trabajo de los robots móviles, para lo cual se realiza el diseño de las leyes de control empleando el enfoque de Lyapunov, el cual toma en cuenta el modelo matemático de los robots móviles, las posiciones y orientación arrojadas por el algoritmo de estimación, garantizando con esto la estabilidad en lazo cerrado. Los resultados se validan experimentalmente.es_ES
dc.language.isoeses_ES
dc.publisherICBI-BD-UAEHes_ES
dc.subjectrobots móvileses_ES
dc.subjectunicicloes_ES
dc.subjectDev-C++es_ES
dc.subjectLabVIEW 9.0es_ES
dc.subjectMatlab 7.8es_ES
dc.subjectenfoque de Lyapunoves_ES
dc.titleSeguimiento de trayectorias en vehículos autónomos Terrestres empleando visual servoing.es_ES
dc.title.alternativeCiencias en automatización y controles_ES
dc.typeTesises_ES
Aparece en las colecciones: Tesis de Maestría

Ficheros en este ítem:
Fichero Descripción Tamaño Formato  
AT16176.pdf5.9 MBAdobe PDFVisualizar/Abrir
Mostrar el registro sencillo del ítem


Los ítems de DSpace están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.