Modelado neuro-difuso de intervalo tipo 2 y control lateral para el seguimiento de trayectorias de un tractor robot.

Alberto Rodríguez, Adrián

dc.contributor.author	Alberto Rodríguez, Adrián
dc.date.accessioned	2026-06-18T20:04:06Z
dc.date.available	2026-06-18T20:04:06Z
dc.date.issued	2026-03-24
dc.identifier.govdoc	DRCCOM .16955 2026
dc.identifier.other	ATD1751
dc.identifier.uri	http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/bibliotecadigital/handle/231104/7806
dc.description	Esta tesis aborda el control lateral para seguimiento de trayectorias en vehículos a escala para agricultura de precisión. El objetivo es mejorar el control direccional ante incertidumbres y perturbaciones, sin modelado dinámico complejo. Para ello, se generaron controladores difusos automáticamente mediante un sistema adaptable de inferencia neuro-difuso de intervalo tipo 2 (IT2-ANFIS, por sus siglas en inglés) y el algoritmo de reducción de tipo de un solo paso (OSTRA, por sus siglas en inglés). La metodología requirió adecuar un Tractor Robot (TR) experimental para aislar el desempeño direccional, integrando datos de un sistema global de navegación por satélite cinemático en tiempo real (RTK-GNSS, por sus siglas en inglés) mediante arquitectura distribuida. El algoritmo OSTRA reduce los costos computacionales frente a métodos iterativos clásicos y mejora la precisión respecto al algoritmo de Karnik-Mendel modificado (M-KMA, por sus siglas en inglés). Asimismo, se diseñó un simulador cinemático para sortear las limitaciones de actuación longitudinal del TR, explorando el modelado IT2-ANFIS OSTRA en controladores de velocidad acoplados a la dinámica lateral. Pruebas experimentales a velocidad constante demostraron que este enfoque supera a estrategias clásicas como el sistema adaptable de inferencia neuro-difuso de tipo 1 (T1-ANFIS, por sus siglas en inglés) y el controlador geométrico lateral (GLC, por sus siglas en inglés), obteniendo una menor raíz del error cuadrático medio (RMSE, por sus siglas en inglés) en trayectorias lineales y curvas.	es_ES
dc.language.iso	es	es_ES
dc.publisher	ICBI-BD-UAEH	es_ES
dc.subject	Control difuso	es_ES
dc.subject	IT2-ANFIS OSTRA	es_ES
dc.subject	Tractor robot experimental	es_ES
dc.subject	Seguimiento de trayectorias	es_ES
dc.subject	Reducción de tipo	es_ES
dc.subject	Ciencias Computacionales.	es_ES
dc.title	Modelado neuro-difuso de intervalo tipo 2 y control lateral para el seguimiento de trayectorias de un tractor robot.	es_ES
dc.title.alternative	Ciencias Computacionales.	es_ES
dc.type	Tesis	es_ES