El guiado háptico ha sido objeto de estudio en distintas áreas de la ingeniería, para nuestro caso particular la interacción hombre-robot con fines de rehabilitación a pacientes que tengan una discapacidad motriz de miembro superior, lo cual puede ser causado por algún mal congénito, o en algunos otros casos por algún traumatismo que propicie alguna discapacidad, también ha sido utilizado con fines de entrenamiento en diferentes áreas, como por ejemplo el entrenamiento para cirugía donde se necesita una gran precisión. En el presente trabajo de tesis se analiza el estudio de la interacción hombre-robot, esto mediante la implementación de dos estrategias de control adaptable. Uno de estos controles no depende de modelos matemáticos de los dispositivos, tan solo depende del error de posición y se usan redes neuronales para la identificaci ́on del sistema (PID Wavenet) y otro depende directamente de los modelos cinem ́atico y dinámico de cada uno de los dispositivos, así como del error tanto de la posición articular como de la velocidad articular (Slotine-Li). Estos controles fueron implementados experimentalmente en las interfaces hápticas PHANToM PREMIUM 1.0 y PHANToM OMNI, realizando tanto el estudio comparativo entre los dos controles, as ́ı como de las interfaces mediante tareas de regulación y seguimiento de trayectorias de donde se obtienen los siguientes datos: Desempeño en el espacio de trabajo. Posición en los ejes X, Y y Z. Energía. Mediante estos datos se hace la evaluación con usuarios en el lazo y se observa el rendimiento de cada control implementado en dichas interfaces. Por otra parte se interpreta de manera subjetiva por medio del protocolo NASA TLX, la carga de trabajo que se tiene al realizar las tareas de guiado h ́aptico, esto con la intención de poder evaluar cómo se sintió el usuario, para lo cual una vez realizado la tarea se hizo un cuestionario, en el cual se evalúan 6 dimensiones que son: Demanda mental Demanda física Demanda temporal Esfuerzo Rendimiento Nivel de frustración