Los vehículos aéreos no tripulados (UAV, por sus siglas en inglés Unmanned Aerial Vehicle) en sus inicios a la actualidad han sido utilizados para realizar actividades del sector militar, posteriormente a sus inicios y debido a sus características se han empleado para realizar distintas actividades del sector agrícola. En el presente trabajo se instrumenta e implementa un UAV de bajo costo para estimar los desniveles en terrenos agrícolas. Para llevar a cabo la tarea se utiliza un vehículo multi-rotor de cuatro rotores, armado con un kit comercial, el cual está instrumentado con un sensor láser LiDAR (por sus siglas en inglés Light Detection And Ranging) en dirección a la super cie. Además, se implementa en la aeronave una estrategia de control basada en un PID optimizado, que permite ejecutar la misión de vuelo de una forma autónoma. Respecto a la técnica de control se optimiza un PID por medio del método del gradiente descendente que minimiza un índice de desempeño cuadrático, el cual penaliza la convergencia del estado con respecto al estado deseado y por consiguiente se logra una disminución del consumo energético de la aeronave.