Un sistema de realidad virtual tiene como propósito estimular la percepción visual de un operador humano. Los propósitos son múltiples, el estímulo consiste en engañar a los diferentes niveles de percepción con la intención de que el operador humano difícilmente note la diferencia entre la interacción que tiene con el mundo real y la realidad virtual. Los sentidos que se han madurado significativamente en la realidad virtual, son: el visual, el auditivo y el táctil. Para ello hace uso de diversos dispositivos con los que es posible interactuar. La háptica estudia la manera de cómo articular el tacto con un mundo generado por una computadora (mundo virtual). Uno de los problemas actuales de la realidad virtual es la limitación de estímulos para el sentido del tacto. La retroalimentación de fuerza de contacto o kinestesia, es un campo de investigación de la háptica que trata con dispositivos que interactúan con músculos y tendones, y proporcionan al operador humano la sensación de que se aplica una fuerza en un mundo virtual. La retroalimentación táctil, trata con dispositivos que interactúan con los nervios terminales en la piel los cuales indican la presencia de calor, presión y textura. El caso de estudio de este trabajo de tesis, es diseñar e implementar técnicas de control basados en pasividad para un guiado háptico con propósitos de rehabilitación médica de manera local y remota.