En la literatura, abundan trabajos y contribuciones en teleoperación unilateral y bilateral de sistemas robóticos, particularmente del tipo manipulador. Algunos de ellos consideran los efectos del retardo en la comunicación y diferentes estrategias de control no lineal son robustas ante éste aspecto, sin embargo, poco se ha explorado sobre la compensación del retardo en esquemas de sincronización ideados para entrenamiento y simulación, que a su vez garanticen robustez ante la presencia de incertidumbre dinámica y efectos de carga. En [5] se describen los problemas típicos de tiempo real en una interfaz háptica que pretende sincronizar al estímulo táctil/kinestésico con el estímulo visual, y las condiciones de estabilidad que deben prevalecer. Por otro lado, en [8] proponen un esquema de sincronización de 2 dispositivos hápticos para interacción con ambientes virtuales dinámicos bajo condiciones de incertidumbre en el retardo, incluyen la prueba de estabilidad y robustez de un controlador con compensación del retardo, así como resultados experimentales. En un artículo de N. Chopra [3] se propone un control para robots manipuladores sometidos a retardos variantes en el tiempo en percepción y actuadores, basados en el principio de pasividad y con ello lograr convergencia a- sintótica en tareas de regulación, presentan resultados en simulación para un robot planar de dos grados de libertad con energía potencial constante. Las técnicas de adaptación permiten resolver problemas de incertidumbre en toda una plataforma experimental de teleoperación y sincronización, en éste sentido en [43], proponen un control adaptable hibrido para fuerza y movimiento aplicado a robots manipuladores dentro de un esquema de teleoperación bilateral sujeto a retardos asimétricos variantes en el tiempo, el control es libre de la dinámica y robusto a incertidumbre en los parámetros del robot, a fluctuaciones de carga y a perturbaciones de movimiento, así como al retardo en la red de comunicación. Pocos trabajos de sincronización, han sido reportados con aplicaciones en el ámbito médico y particularmente con resultados y validaciones experimentales.