El enfoque en este proyecto de tesis es el diseño del control y la estabilización de sistemas electromecánicos subactuados de dos grados de libertad. Los sistemas subactuados tienen un menor número de entradas de control que de variables configuracionales. El control de sistemas subactuados es un campo de gran interés por su extensa aplicación, unos ejemplos, son los manipuladores, los vehículos marinos y los aeroespaciales. Otros ejemplos especiales de sistemas subactuados también incluyen al robot con brazo flexible, robots móviles, robots caminantes, robots con plataforma móvil, autos, robots tipo serpiente, robots gimnastas, aeronaves, naves espaciales, helicópteros, y los satélites. Basados en trabajos recientes, se puede asegurar que el control general de sistemas subactuados es todavía un problema abierto. Algunos mecanismos de la vida real poseen propiedades de simetría cinética (i.e. su energía cinética no depende de un conjunto de variables externas) las cuales pueden ser aprovechadas para un enfoque de pasividad y energía de sistemas de control del tipo Euler-Lagrange como se presenta en este trabajo de tesis. En este trabajo de investigación, se muestra una alternativa para el control de sistemas subactuados, sobre la parte dinámica correspondiente al grado de libertad pasivo del sistema que puede ser controlado bajo ciertas condiciones las cuales están asociadas a la teoría de estabilidad de Lyapunov.