Control Óptimo de un vehículo aéreo autónomo con aplicaciones en agricultura.

Ordaz Oliver, Mario Oscar

dc.contributor.author	Ordaz Oliver, Mario Oscar
dc.date.accessioned	2023-01-24T18:29:27Z
dc.date.available	2023-01-24T18:29:27Z
dc.date.issued	2022-10-27
dc.identifier.govdoc	DRCAC .14786 2022
dc.identifier.other	AT26527
dc.identifier.uri	http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/bibliotecadigital/handle/231104/2870
dc.description	En este proyecto de tesis se plantea la implementación de una ley de control robusta en un VAA (Vehículo Aéreo Autónomo) tipo hexacóptero, que es utilizado en el proceso de fumigación de cultivos de vegetales al aire libre. Para ello, se obtiene inicialmente el modelo dinámico del VAA y se realiza la representación de este en forma de subsistemas, los cuales se discretizan y linealizan alrededor de un punto fijo. Posteriormente se efectúa la construcción y puesta en marcha de la plataforma, tomando en cuenta el estudio de configuraciones tradicionales de VAAs (cuadcópteros, hexacópteros) y del modelo obtenido, finalmente se presentan los resultados de la simulación e implementación de un control robusto discreto, que consta de dos términos, uno que minimiza un índice de desempeño y otro que es robusto a las dinámicas no modeladas e incertidumbres paramétricas que se desvanecen cuando el estado es cero. Este trabajo de investigación contribuyó a la producción de dos artículos; el primero titulado “Robust Backstepping Control Applied to UAVs for Pest Recognition in Maize Crops”, mismo que ha sido publicado en la página 9075, número 18, del volumen 12 de la revista Applied Sciences, de septiembre de 2022. Y el segundo bajo el nombre “Robust Linear Discrete Control for a Hexacopter: Experimental Results', que se encuentra bajo revisión en la revista Journal of Field Robotics”.	es_ES
dc.language.iso	es	es_ES
dc.publisher	ICBI-BD-UAEH	es_ES
dc.subject	Control robusto	es_ES
dc.subject	Vehículo aéreo autónomo	es_ES
dc.subject	Fumigación	es_ES
dc.subject	Modelo dinámico	es_ES
dc.subject	Plataforma	es_ES
dc.subject	Ciencias en Automatización y Control	es_ES
dc.title	Control Óptimo de un vehículo aéreo autónomo con aplicaciones en agricultura.	es_ES
dc.title.alternative	Ciencias en Automatización y Control	es_ES
dc.type	Tesis	es_ES