En el presente trabajo de tesis se diseñaron dos controladores del tipo multiresolución, uno llamado PID wavelet, el cual hace uso de la técnica multiresolución basada en la teoría wavelet para la descomposición de la señal de error, para obtener varias señales a diferentes escalas-frecuencias las cuales son escaladas y sumadas para generar una señal de control que compensa las incertidumbres del sistema. El otro controlador se le llama PID wavenet, que básicamente consiste de un PID wavelet cuyas ganancias son sintonizadas y adaptadas mediante redes neuronales wavelet.