La gran mayoría de los sistemas reales contienen retardos, sean estos perceptibles o no, también es bien conocido que el comportamiento dinámico de dichos sistemas son de naturaleza no lineal. Por lo que el análisis y diseño de controladores para manipular esta clase de sistemas resulta una tarea no trivial. Sin embargo, el enfoque propuesto por Takagi-Sugeno (TS) vía sector no lineal sugiere una solución a esta problemática. El empleo de sistemas TS vía sector no lineal permite reescribir de manera exacta un modelo no lineal en sumas convexas de sistemas lineales. Aún cuando esta suma convexa sigue siendo no lineal, la reescritura permite utilizar técnicas semejantes a las empleadas en sistemas lineales, facilitando así el análisis y diseño de controladores para sistemas no lineales. Este tipo de representaciones son usadas en el análisis del presente tema de investigación. Además, en la presente memoria se sugiere un nuevo enfoque para el diseño de un controlador basado en condiciones suficientes de estabilidad y estabilización exponencial para una clase de sistemas no lineales con retardos, así mismo, se obtienen estimados exponenciales de las trayectorias del sistema. El análisis de estabilidad es realizado por medio de funcionales de Lyapunov-Krasovskii (LK) en base a la factibilidad de desigualdades lineales matriciales (LMIs), las cuales se resuelven de manera eficiente a través de técnicas de optimización convexa, además, una función de costo es agregada a las LMIs con el fin de acotar la cantidad de energía de los controladores para no dañar los actuadores de las plataformas experimentales. Para ilustrar los resultados teóricos, una aplicación sobre la plataforma experimental Twin Rotor MIMO System (TRMS) es mostrada. Finalmente, tomando en cuenta que las plataformas experimentales juegan un rol importante para el desarrollo de la teoría de control un rediseño y construcción de un TRMS es presentado.