Los sistemas de interacción física hombre-robot (HRpI), corresponden a plataformas ideadas para la transmisión de conocimiento, a partir del contacto kinestésico entre un humano, y un dispositivo robótico con dinámica inercial y tribológica baja o nula. La dinámica de contacto, para el sistema robótico, representa modificación a las fuerzas inerciales, gravitacionales y tribológicas (fricción y vibraciones mecánicas); lo que constituye incertidumbre en la cooperación dado que el operador humano responde de manera distinta en distintos eventos experimentales. Por lo que las estrategias de control de robot, son notablemente insuficientes con sistemas de estabilización clásica (control PID convencional), o bien controles no lineales robustos que no experimentan cambios en las ganancias de control en función de la dinámica de interacción. En este trabajo de investigación, se propone el diseño e implementación de un control Wavenet (Control multiresolución del tipo PID asistido con redes neuronales wavelet de segunda generación como esquema de identificación) y evaluado por primera vez en un dispositivo mayordomo de altas prestaciones tecnológicas (CyberForce) ideado para el posicionamiento de un exoesqueleto CyberGrasp con el operador humano en el lazo. El desempeño es notable, al velicar el flujo de energía en la interacción, bajo pruebas experimentales se puede observar que existe estabilidad en el lazo de control con el operador humano, además se tiene convergencia en posición en el espacio cartesiano, otro factor importante es que a pesar de tener incertidumbre generada por el operador humano el controlador sigue manteniendo el seguimiento de trayectoria. La validación desde el punto de vista del usuario y que define la carga de trabajo en el desarrollo de la tarea, es evaluada con el protocolo NASA TLX. Se desarrollaron experimentos con diferentes usuarios, lo que permitió corroborar el alto desempeño de la propuesta algorítmica de esta Tesis. Se obtuvieron resultados adicionales, útiles en la planificación de movimiento, en la obtención de la cinemática directa e inversa de posición y diferencial no reportada aún en la literatura.