En este trabajo se diseña una ley de control para ser aplicada a un sistema de deshidratación atmosférica de alimentos, el cual es modelado como un sistema lineal con un retardo puntual en el estado, un retardo puntual en la entrada y una perturbación acoplada en la entrada. El control consta de dos partes, la primera para estabilizar el sistema nominal (sin considerar los efectos de perturbaciones externas) y la segunda que se encarga de rechazar el efecto de las perturbaciones. En este capítulo se dan a conocer los antecedentes y resultados teóricos útiles.