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http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/handle/231104/3815| Título : | Diseño de un estabilizador para el péndulo invertido optimizado por algoritmos genéticos. |
| Otros títulos : | Ingeniería de Manufactura |
| Autor : | Rodríguez Cruz, Antonio |
| Palabras clave : | Euler-Lagrange Simulación Linealizado Algoritmo genético Código del AG |
| Fecha de publicación : | 1-nov-2014 |
| Editorial : | ICBI-BD-UAEH |
| Descripción : | Este trabajo reporta el modelado, simulación y control por retroalimentación de estados para el péndulo invertido en 2 puntos de equilibrio inestables utilizando algoritmos evolutivos del tipo AGC (“Continuos Genetic Algorithms”). El modelo se encuentra definido por ecuaciones diferenciales no lineales ordinarias (EDNLO), estas ecuaciones son necesarias para evaluar el comportamiento dinámico de un robot, el cual es linealizado para obtener un sistema en variables de estado, con la finalidad de determinar las ganancias adecuadas que ayuden a controlar al péndulo. Posteriormente se desarrolla una estrategia de sintonización del control por retroalimentación de estados usando los AGC, los cuales solo utilizan una entrada y una salida del sistema dinámico del péndulo y conforme el algoritmo evoluciona en el tiempo determina las ganancias. Esta técnica evita linealizar sistemas dinámicos, determinar raíces y desarrollar matemática compleja debido a que, como se mencionó anteriormente, solo utiliza una entrada y una salida del sistema dinámico del péndulo. Finalmente se analizan los resultados obtenidos para desarrollar una metodología formal y consistente para que la implementación de los AGC sea favorable en distintas aplicaciones. Cabe mencionar que este trabajo solo se realizó a nivel simulación utilizando Matlab. |
| Documento del Gobiberno : | MIM .10883 2014 |
| URI : | http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/bibliotecadigital/handle/231104/3815 |
| Aparece en las colecciones: | Tesis de Maestría |
Ficheros en este ítem:
| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| AT18948.pdf | 1.36 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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