1. Universidad Autonoma del Estado de Hidalgo
  2. Tesis
  3. Tesis de Maestría
Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/handle/231104/2632
Registro completo de metadatos
Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.contributor.authorTrejo Mota, Itzel-
dc.date.accessioned2021-03-26T18:36:39Z-
dc.date.available2021-03-26T18:36:39Z-
dc.date.issued2011-11-
dc.identifier.govdocMCAC .8251 2011-
dc.identifier.otherAT16322-
dc.identifier.urihttp://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/bibliotecadigital/handle/231104/2632-
dc.descriptionEn este trabajo de investigación se presenta un algoritmo de control de fuerza y movimiento simultaneo con propósitos de guiado háptico exploratorio, se emplean las estrategias de pasividad y teoría de modos deslizantes para lograr estabilidad de un dispositivo con el operador humano en el lazo. Para lograr esta meta se estudio la arquitectura abierta del dispositivo a emplear, particularmente PHANToM 1.0, de ella se presentan las clases para entrada (lectura de codificadores ópticos) y salida (envío de la señal de control). Para la evaluación de las estrategias de control en movimiento libre, considerando las mismas herramientas para lograr estabilidad en el sistema, se validó el modelo cinemático de posición y diferencial, así como el modelo dinámico provisto de la dinámica inercial, de Coriolis, de fuerzas centrípetas y gravitacionales; así como la tribología articular. Para este propósito se diseñaron y evaluaron dos técnicas de control de movimiento, una libre del modelo dinámico y la otra dependiente parcialmente de él. En ambos casos se emplea la cinemática para la planificación de movimiento.es_ES
dc.language.isoeses_ES
dc.publisherICBI-BD-UAEHes_ES
dc.subjectPHANToM 1.0es_ES
dc.subjectcontrol en movimiento librees_ES
dc.subjecttribología articulares_ES
dc.titleControl de fuerza y posición basado en modo deslizante con perspectivas de guiado háptico exploratorio.es_ES
dc.title.alternativeCiencias en automatización y controles_ES
dc.typeTesises_ES
Aparece en las colecciones: Tesis de Maestría

Ficheros en este ítem:
Fichero Descripción Tamaño Formato  
AT16322.pdf7.83 MBAdobe PDFVisualizar/Abrir
Mostrar el registro sencillo del ítem


Los ítems de DSpace están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.