http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/handle/123456789/3 2026-04-22T01:19:25Z 2026-04-22T01:19:25Z Fernández Ramírez, José Manuel http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/handle/231104/7654 2026-04-09T16:04:49Z 2020-08-12T00:00:00Z

Título : Guiado Háptico pasivo y estudios de interacción Hombre-Robot empleando estrategias de control adaptable Autor : Fernández Ramírez, José Manuel Descripción : El guiado háptico ha sido objeto de estudio en distintas áreas de la ingeniería, para nuestro caso particular la interacción hombre-robot con fines de rehabilitación a pacientes que tengan una discapacidad motriz de miembro superior, lo cual puede ser causado por algún mal congénito, o en algunos otros casos por algún traumatismo que propicie alguna discapacidad, también ha sido utilizado con fines de entrenamiento en diferentes áreas, como por ejemplo el entrenamiento para cirugía donde se necesita una gran precisión. En el presente trabajo de tesis se analiza el estudio de la interacción hombre-robot, esto mediante la implementación de dos estrategias de control adaptable. Uno de estos controles no depende de modelos matemáticos de los dispositivos, tan solo depende del error de posición y se usan redes neuronales para la identificaci ́on del sistema (PID Wavenet) y otro depende directamente de los modelos cinem ́atico y dinámico de cada uno de los dispositivos, así como del error tanto de la posición articular como de la velocidad articular (Slotine-Li). Estos controles fueron implementados experimentalmente en las interfaces hápticas PHANToM PREMIUM 1.0 y PHANToM OMNI, realizando tanto el estudio comparativo entre los dos controles, as ́ı como de las interfaces mediante tareas de regulación y seguimiento de trayectorias de donde se obtienen los siguientes datos: Desempeño en el espacio de trabajo. Posición en los ejes X, Y y Z. Energía. Mediante estos datos se hace la evaluación con usuarios en el lazo y se observa el rendimiento de cada control implementado en dichas interfaces. Por otra parte se interpreta de manera subjetiva por medio del protocolo NASA TLX, la carga de trabajo que se tiene al realizar las tareas de guiado h ́aptico, esto con la intención de poder evaluar cómo se sintió el usuario, para lo cual una vez realizado la tarea se hizo un cuestionario, en el cual se evalúan 6 dimensiones que son: Demanda mental Demanda física Demanda temporal Esfuerzo Rendimiento Nivel de frustración

2020-08-12T00:00:00Z García Blancas, Jesús http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/handle/231104/7653 2026-04-09T15:37:27Z 2016-09-01T00:00:00Z

Título : Implementación de un sistema BCI en el control de robots. Autor : García Blancas, Jesús Descripción : En el presente trabajo de tesis se hace uso de una Interfaz Cerebro-Computadora (BCI) para el análisis de señales electroencefalográficas (EEG) para el control de robots, las señales son extraídas con un dispositivo no invasivo de la marca EmotivEpoc, el dispositivo consta de 14 electrodos de adquisición de datos y dos de referencia, la tasa de muestreo es de 128[Hz] y un ancho de banda de 0.2 a 45[Hz] [1], el casco está conformado por un bajo número de sensores y cuenta con poca resolución comparado con un dispositivo de uso médico, con estas características técnicas es suficiente para cumplir los objetivos de esta tesis. Para el procesamiento de las señales EEG se utiliza la herramienta matemática de análisis multiresolución también conocida como codificación sub-banda basada en teoría wavelet, con esto logramos descomponer las señales EEG en distintas bandas tiempo-frecuencia, las señales EEG son generadas por el movimiento voluntario de las extremidades corporales en específico la del pie derecho, el propósito del procesamiento de las señales es generar un comando de referencia para el control de un dispositivo robótico. Primeramente, se hace el control de posición de un motor de corriente directa mediante el procesamiento de la señal EEG que resulta de mover hacia arriba o hacia abajo del pie derecho, para poder decidir el comando de referencia se emplea una instrucción if A then B donde A es la condición de entrada y B es la consecuencia de comando para poder decidir si existió el movimiento del pie y mandar una consigna de referencia. La ley de control que se aplica es también obtenida de un proceso de descomposición multiresolución de la señal de error de seguimiento, donde la señal de error se descompone en sus componentes de alta, mediana y baja frecuencia, lo cual a su vez dichas componentes son ponderadas por ganancias a ser propuestas por el diseñador, el controlador que resulta se le llama control proporcional multiresolución (CPM) Dicho controlador no requiere de derivadas del error (velocidades) ni aceleraciones además se asume que el modelo de la planta no se conoce, la implementación de los algoritmos obtenidos se realizan en la plataforma de LabVIEW.

2016-09-01T00:00:00Z Cordero López, Ana Paola http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/handle/231104/7603 2026-03-18T20:52:19Z 2026-02-06T00:00:00Z

Título : Prevalencia de patotipos de Escherichia coli presentes en carne molida de res, de venta al por menor en el valle del mezquital. Autor : Cordero López, Ana Paola Descripción : Escherichia coli es una enterobacteria que forma parte de la microbiota intestinal de mamíferos; sin embargo, también existen diferentes patotipos asociados a enfermedades diarreicas, e infecciones extraintestinales causadas por DEC y ExPEC. Además, estos patotipos se relacionan con la contaminación de carne de origen bovino. En este contexto, el objetivo del presente estudio fue caracterizar a E. coli patógena presente en carne molida de res en el Valle del Mezquital, Hidalgo, utilizando diversas técnicas microbiológicas convencionales, inmunológicas y moleculares. Se recolectaron un total de 87 muestras de carne molida de res y se realizó el conteo de CFU de E. coli. De estas, 71 muestras (81.60%) presentaron conteos superiores al límite máximo permisible establecido por la NOM-194-SSA1-2004. Se observó que la presencia de objetos ajenos a la carnicería, el uso de equipos no aptos, tuberías expuestas, infestaciones de plagas y la manipulación de carne por parte de personal con signos clínicos incrementaron significativamente el riesgo de contaminación por E. coli, obteniéndose un OR superior a 2.5. También, se obtuvieron 231 aislados de E. coli identificadas bioquímicamente, teniendo una prevalencia de E. coli del 88.50% en la carne molida de res analizada. Asimismo, se identificaron 153 serotipos dentro de los 231 aislados de E. coli, los cuales, se han reportado en los patotipos: 40.52% (62/153) en EHEC, 8.49% (13/153) en EPEC, 6.54% (10/153) en ETEC, 4.57% (7/153) en EAEC, 1.31% (2/153) en EIEC, 1.31% (2/153) en UPEC, y el 2.61% (4/153) en cepas híbridas. En cuanto a la resistencia evaluada, el mayor porcentaje de resistencia fue a los compuestos β-lactámicos con el 74.03% (171/231) de aislados resistentes, seguido de los fenicoles (52.81% 122/231) y sulfonamidas potencializadas (47.19% 109/231). Se identificaron 103 perfiles de resistencia; el 48.05% (111/231) de los aislados presentaron MDR, el 50.22% (116/231) XDR y el 0.43% (1/231) PDR. Adicionalmente, se encontró que el 54.11% (125/231) de los aislados presentaron el gen floR, y el 33.33% (77/231) presentaron el gen blaTEM-1, ambos confieren resistencia antimicrobiana. En cuanto a los genes de virulencia característicos de EHEC, el gen predominante fue stx2 (32.22% 58/180) seguido del gen hlyA (8.33% 15/180) y eaeA (5.00% 9/180). Los datos obtenidos posicionan a la carne como un reservorio importante de E. coli patógena, principalmente de EHEC, además, los aislados de E. coli presentaron multirresistencia, representado una potencial amenaza en salud pública. Adicionalmente, las malas prácticas higiénico-sanitarias detectadas en las carnicerías incrementaron el OR correspondiente a la contaminación de la carne con E. coli, evidenciando la necesidad de fortalecer el cumplimiento de las buenas prácticas de manufactura y los sistemas de regulación y la vigilancia sanitaria en la cadena comercial de cárnicos, esto para garantizar la obtención de alimentos inocuos y minimizar la transmisión de este tipo de agentes etiológicos al consumidor.

2026-02-06T00:00:00Z Macías León, David Servando http://dgsa.uaeh.edu.mx:8080/handle/231104/7602 2026-03-18T18:42:07Z 2026-12-01T00:00:00Z

Título : Producción y caracterización parcial de metabolitos con actividad antimicrobiana, con potencial aplicación en la bioconservación de alimentos, mediante fermentaciones conducidas por bacterias Xenorhabdus spp. Autor : Macías León, David Servando Descripción : Estudios anteriores han demostrado que las bacterias del género Xenorhabdus producen metabolitos con actividad antimicrobiana. En este trabajo se llevaron a cabo fermentaciones con un volumen de 30 mL a una temperatura de 28°C y 130 rpm en oscuridad por 72 horas. El medio de cultivo fue caldo de soya tripticasa adicionada con 0.5% p/v de extracto de levadura. La máxima tasa de crecimiento fue de 0.22 h⁻¹ y ocurrió a las 10 h, con una Xmáx de 4.91 g/L (DE=0.25). La demanda de oxígeno (OUR) se encuentra en el rango de 10-100 mmol O₂ g⁻¹ h⁻¹. El sobrenadante libre de células de las 48 horas de fermentación fue el que presentó mayor actividad antimicrobiana contra los microorganismos evaluados. Posteriormente, la fracción acuosa se separó de la fracción orgánica utilizando acetato de etilo. La fracción acuosa, mostró mayor actividad antimicrobiana por lo que se procedió a su purificación la cual consistió de 2 etapas, en la primera etapa se concentró el sobrenadante libre de células de un volumen de 200 mL a 5 mL, el concentrado se colocó en una columna cromatográfica empacada con Bio-Gel P30, colectando 40 fracciones de 2 mL cada una, la velocidad de flujo fue de 0.66 mL/min. En la segunda etapa las fracciones que exhibieron mayor potencial antimicrobiano fueron purificadas usando RP HPLC. La fracción que eluyó entre el minuto 1.05 y 1.35, tuvo la mayor actividad antimicrobiana contra los microorganismos evaluados (Listeria monocytogenes CFQ-103, Staphylococcus aureus ATCC-25923, Escherichia coli ATCC- 25922, Salmonella typhimurium, Pseudomonas aeruginosa, Shigella flexneri, Candida albicans ATCC 10231 y Candida parapsilosis).

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